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| Pormenor da tela, tamanho real (50x90) |
Em posição dominante sobre o cabeço da Penenciada, domina a planície envolvente e a confluência da ribeira de Angueira com o rio Maçãs. Na região de Trás-os-Montes, enquadrado na Área Turístico-Promocional das Montanhas, do alto dos seus muros avistam-se a serra da Sanábria, a de Bornes e a de Nogueira.
Embora os autores mais antigos acreditem que a primitiva ocupação humana de seu sítio remonte a um castro pré-histórico, a recente pesquisa arqueológica confirmou que a mesma ocorreu em diversas fases desde o período Calcolítico até à ocupação romana, embora não necessariamente em termos militares
À época da Reconquista cristã da península Ibérica, a primitiva linha de limites do condado portucalense com o reino de Leão desenvolvia-se ao longo da margem esquerda do rio Sabor até à sua confluência com a ribeira de Angueira. Esta raia era vigiada por quatro sentinelas principais: o Castelo de Milhão, o Castelo de Santulhão (ambos já desaparecidos), o Castelo de Outeiro de Miranda (em ruínas) e este Castelo de Algoso. Complementavam essa defesa principal do setor nordeste transmontano os castelos de Penas Róias, de Mogadouro e, embora mais distante, o de Bragança.
Características :
De pequenas dimensões, apresenta planta orgânica (adaptada ao terreno), com o formato retangular. Foi erguido em alvenaria de xisto quártzico e granito, sobre um afloramento rochoso, na cota de 681 metros acima do nível do mar.
Na muralha, a norte, rasga-se o portão de entrada em arco pleno, acedido por uma escada em degraus talhados na rocha. Este portão é defendido por um cubelo, hoje sem os seus merlões, onde se destacava um balcão com matacães. Franqueando-se o portão, abre-se uma reduzida praça de armas de onde, por sua vez, se acede a torre de menagem. Esta apresenta planta heptagonal, dividida internamente em três pavimentos. Os dois primeiros destinavam-se a habitação e o último, à defesa.
Num torreão, na face leste dos muros, abriram-se espaços destinados a peças de artilharia
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